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|本期目录/Table of Contents|

外骨骼式上肢康复机器人力辅助控制

《哈尔滨工程大学学报》[ISSN:1006-6977/CN:61-1281/TN]

期数:
2009年02期
页码:
166-170
栏目:
出版日期:
2009-02-25

文章信息/Info

Title:
Controlled assistance by an exoskeletal rehabilitation robot for upper limbs
作者:
李庆玲; 叶腾茂; 杜志江; 孙立宁; 王东岩
(哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙江哈尔滨150001)
Author(s):
LI Qing—ling; YE Teng—mao; DU Zhi-jiang; SUN Li—ning; WANG Dong—yan
(State Key Laboratory of Robotics and Systems，Harbin Institute of Technology，Harbin 150001，China)
关键词:
关键词：上肢康复机器人; 力辅助; 患者意图; 比例控制器
分类号:
TP24
DOI:
-
文献标识码:
A
摘要:
针对由脑中风引起的偏瘫患者，提出了一种新型的5 DOF外骨骼式上肢康复机器人．为激励患者肢体的主动运动意识，促进患肢康复，提出了机器人辅助运动模式．上肢复合运动力辅助控制通过实时获取各关节力矩信号来判断人体上肢的运动意图所产生的作用力方向与大小．为实时跟随患者上肢运动意图，利用比例控制器对肢体末端运动速度进行控制，从而驱动各关节完成运动．实验结果表明该方法较好地实现了患者肢体空间复合运动的实时力辅助．

参考文献/References

-

备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：2007—11-29．
基金项目：国家自然科学基会资助项目(60505016)；长江学者创新团队汁划资助项目(IR71’0423)；黑龙江省科技攻关资助项目 (GB04A502-2)；哈尔滨市基金资助项目(2004AFQXJ01)．作者简介：李庆玲(1979．)，女，博士研究隹，E．mail：doudouhit@163．eom；孙立宁(1964-)，男，教授，博士生导师．
更新日期/Last Update: 2009-06-04